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奥迪发布自动驾驶数据集

发布日期:2020-05-01

GRCC自动驾驶测试验证技术创新论坛

2020-05-01 13:48:11

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奥迪的研究人员已经发布了用于开发自动驾驶汽车的奥迪自动驾驶数据集(A2D2)。该数据集包括相机图像,LiDAR点云和车辆控制信息,并且已分割并标记了40,000多个帧以用于监督学习。该数据集可用于商业目的。

研究团队在arXiv上发表的论文中描述了数据集并将其与其他类似的数据集进行了比较。A2D2是使用六个摄像头,五个LiDAR单元和车辆总线数据(包括转向和油门控制状态以及速度和加速度数据)捕获的。41,277帧包含来自语义分割的图像和点云标签,每个像素分配了38个标签之一,例如“行人”或“卡车”。这些框架中的12,497个还包含对象的3D边界框。该数据集是根据CC BY-ND 4.0许可发布的,该许可允许商业使用,但要遵守许可条款。研究小组说,


我们发布A2D2以促进研究,以符合我们促进创新和积极参与研究社区的精神。


数据采集平台是奥迪Q7 e-tron,六个摄像头和五个LiDAR单元机架安装在屋顶上。三台摄像机正面朝前,一头朝后,另一头朝着一侧,可提供360°的覆盖范围。三个LiDAR单元面向前方,两个面向后方。设置LiDAR扫描模式以提供与相机图像的最大重叠,这使它们可以扫描车辆上方的大区域并识别高楼,从而使数据集“特别适用于SLAM和3D地图生成”。该数据集包括“广泛的”车辆总线数据;该小组认为,“就我们所知,其他多峰数据集均未提供此类数据。”该数据是在许多城市和农村地区收集的。除了用于监督学习的标记数据外,还有390,000个未标记的连续帧“适用于自我监督方法”。



奥迪的论文将A2D2与其他一些公开可用的自动驾驶数据集进行了比较,包括去年发布的Waymo开放数据集(WOD)和Lyft Level 5(LL5)。虽然所有三个数据集均从相当数量的相机和LiDAR收集而来,但Lyft和Waymo数据集仅在城市地点捕获。与A2D2广泛的车辆数据相比,Lyft的数据集不包含任何车辆数据,而Waymo的数据集仅包含车辆速度。


Twitter和Reddit上的评论者还指出,A2D2的许可与大多数其他公共可用的自动驾驶数据集不同,允许商业使用:



关于此数据集的好处是,与KITTI,Waymo等不同,您可以将其用于商业作品。这是因为它是根据CC By-ND 4.0许可的。


A2D2,WOD和LL5加入了来自商业和学术来源的不断增长的数据集列表。当Udacity的自动驾驶汽车项目的数据集包含“成千上万未贴标签的车辆,数百未贴标签的行人和数十未贴标签的自行车手”的图像时,Udacity的数据集最近成为头条新闻。此后,Udacity更新了其存储库,以注意该数据“仅用于教育目的”,敦促用户“探索更新,更完整的数据集”。


可以从项目站点下载奥迪的A2D2数据集,该站点还包含Jupyter笔记本教程。



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